機器人設計時要求其驅動裝置及其傳動（dòng）裝置（行星齒輪減速機）質量輕,並具有較大的功率質量比。為此機器人所使用的（de）傳動機構要求質量輕且（qiě）輸出功（gōng）率（lǜ）大。

行星齒輪傳動是（shì）一種具有動軸線的齒輪傳動（dòng）,可用於減速、增速和差動裝置。行星齒輪傳動（dòng）和圓柱齒輪（lún）傳動相比具有質量輕、體積小、傳動比大、效率高等優點。缺點是結構（gòu）複雜,精度要求較高。

一.周轉輪係的組成：

1.定（dìng）義（yì）：

a.周轉輪係：輪係中如果至（zhì）少有一個齒輪的（de）軸線繞（rào）另一個齒輪的軸線轉動,這個輪係（xì）則為周（zhōu）轉輪係。

b.行星輪:既繞自身軸線旋轉又（yòu）繞公共軸線旋轉的齒輪（lún）稱（chēng）為行星輪

c.中心輪K:齒輪的中心線固定並與（yǔ）主軸線重合,且與行星齒（chǐ）輪相（xiàng）齧合的齒輪（lún）稱為中心（xīn）輪。

d.行星架H(係（xì）杆):支承行星輪（lún）的（de）構件稱為行星架或係杆（gǎn）。

2.周轉輪係的構成：

周轉輪係由行（háng）星輪、中心輪K、行星架H和機架構成。周轉（zhuǎn）輪係中凡是軸線與主軸軸（zhóu）線重合,並承受外力矩（jǔ）的構件稱為（wéi）基本（běn）構件。如:中心輪、係杆等。

二.周轉輪係的分類：

1.按周轉輪係的自由度分：

a.差動輪係:若周轉輪係的自由度為2,則稱其為差動輪係。亦即該輪係有兩個獨立運（yùn）動的主動件。

b.行星輪係:若周轉（zhuǎn）輪係的（de）自由度為1,則為行星輪係。這種輪係隻（zhī）有一個獨立運動的主動件。

附:機構的自由度:指機（jī）構中各構件相對於機（jī）架所（suǒ）具有（yǒu）的獨立運動的數目。

2.按（àn）基本構件（jiàn）的組成分：

2K-H型周轉輪係：輪係中有兩個中心輪。

3K型周（zhōu）差輪係:輪係中有三個（gè）中（zhōng）心輪,行星（xīng）架隻是起支承行星（xīng）輪的作用。

K-V行星（xīng）輪係:輪係中隻（zhī）有一個中心輪,其運動是通過等角速機構由V軸輸（shū）出。

以（yǐ）上是對行星齒輪減速機（jī）周轉（zhuǎn）輪係的分類介紹，有需要行星減速機的歡迎谘詢紐格（gé）爾廠家。